IC697BEM761

 IC697BEM761

IC697BEM761很容易发现，上图的三维模型是获取实际物体的轮廓角点，得到各个角点的三维坐标然后重构而成。一般在这种项目中需要用到多套双目视觉系统，因为一套系统是无法获取到物体的所有特征点的。单独一套系统获取到多个点坐标后再进行坐标转换，从而实现精确的三维重构。

基于双目视觉的三维重构，其典型特点是：一、需要获取的特征点较多；二、速度要求不高，一般几分钟或更多时间才完成一个模型重构；三、对现场光照条件要求较高。根据双目立体视觉CCAS的原理，一般分为以下步骤：

第一、相机标定。首先先对双目系统中的每一个相机进行标定，确认相机的畸变系数和内参矩阵。因为不同的相机、镜头在拍摄图像时的畸变和参数都不同，所以需要通过标定确认所选相机的参数。一般用二阶畸变系数k1、k2内参矩阵来衡量。

第二、双目标定。得到单相机的参数后，再预备一个已知世界坐标系（一般用高精度双目标定板）作为参考，用双相机从不同的角度去拍摄该标定板。两相机拍摄的是相同物体，单由于角度不同，必然产生不同的两张图像，分别计算两张图像的图像坐标再和实际标定板的坐标匹配就可以得到当前双相机的位置参数。一般用平移向量和旋转矩阵来描述。